سپاه پاسداران انقلاب اسلامی یک ایده نو از طرف بنیان‌گذار انقلاب اسلامی بود که در آن، سخت‌ترین عرصه حاکمیتی یعنی امنیت و قدرت نظامی، به مردم سپرده شد. این مردمی‌سازی نهاد قدرت رزمی و امنیتی، اصلی‌ترین عامل برای موفقیت‌های بی‌شمار سپاه پاسداران طی چند دهه گذشته تاکنون بوده است.
یکی از ویژگی‌های شخصیتی امام خمینی (ره) اعتماد ایشان به عموم مردم و جدا نشدن از صفوف درهم فشرده ملت ایران بود. ایشان با درک درست از ماهیت «مردم» اجازه ندادند که برخی گروه‌ها و احزابی که خود را نماینده مردم دانسته و تابلو مردمی بودن را به دست گرفته بودند، بر امور کشور مسلط شوند.
در واقع ایشان با تیزبینی دریافتند که برخی با تحریف معنای مردم و ملت، تلاش دارند برای خود یک سهم حداکثری در نظام سیاسی کشور داشته باشند. احزاب توده‌ای و خلق و همچنین ملی‌گرا متوقعانه این حق را برای خود قائل بودند که به عنوان سخنگوی مردم و نماد اراده ملت، در آینده سیاسی انقلاب اسلامی، جایگاهی بی‌بدیل یافته و به عنوان پدران انقلاب به جای مردم تصمیم بگیرند.
امام خمینی (ره) که در شرایطی سخت قرار داشت و اکنون به عنوان سکان‌دار انقلاب باید چینش تشکیلاتی و ساختاری انقلاب اسلامی را مشخص می‌کرد، اینجا بود که با سلسله اقداماتی بنیادین و هوشمندانه، نگهداری مردم در متن انقلاب اسلامی را کلید زد.
ایشان با طراحی الگویی منحصربه‌فرد و استثنایی، به سرعت و با پایه‌ریزی نهادهای مردمی و انقلابی، توانست مقوله‌های مهم و مورد نیاز جامعه همچون امنیت را به دست مردم بسپارد. وی در این ابتکار ضمن حفظ سازمان‌های دولتی و حاکمیتی، برخی نهادهای برآمده از مردم را رسمیت داده و آن‌ها را در سرنوشت کشور و انقلاب دخالت دادند.
سپاه پاسداران انقلاب اسلامی جزو اولین نمونه از این نهادهای مردمی بود که در پایان اولین سال از پیروزی انقلاب اسلامی یعنی نهم اسفندماه سال ۱۳۵۷ شکل گرفت؛ هدف اصلی از تأسیس این نهاد مردمی، واگذاری امور نظامی به مردم و مشارکت دادن آن‌ها در مسائل پیچیده امنیتی و انتظامی بود.
آنچه در این میان مهم بوده و باید به آن اشاره شود، این است که در دوران اولیه انقلاب اسلامی، احزابی وجود داشتند که دارای شاخه نظامی بوده و توانسته بودند در کشورهای دیگری همچون پاکستان، لبنان و... دوره‌های آموزش نظامی را بگذرانند و در نهایت هم برای مقابله با رژیم شاهنشاهی، اقدام به مبارزه مسلحانه کردند؛ گروه‌هایی که توانسته بودند، عملیات‌های مختلف چریکی را رهبری کرده و موفقیت‌هایی را به دست بیاورند.
اما بنیان‌گذار انقلاب اسلامی با وجود اینکه می‌توانستند سکان امنیت را به این گروه‌های باسابقه نظامی و چریکی همچون جمعیت مؤتلفه اسلامی، سازمان چریک‌های فدایی خلق ایران، سازمان مجاهدین خلق ایران، گروه صف، گروه منصورون، گروه موحدین و... بسپارند، ترجیح دادند که یک نهاد جمعی و با فراگیری بیشتری که در آن انگیزه‌های حزبی و گروهی نباشد، مسئول بخشی از امنیت کشور و حفظ و حراست از انقلاب اسلامی شود.
به واقع در فرایند شکل‌گیری سپاه پاسداران انقلاب اسلامی، امام خمینی (ره) محدود نبوده و گزینه‌های مختلفی را در اختیار داشتند؛ اما در نهایت و پس از کش و قوس‌های فراوان، ایشان سپاه پاسداران را با شکل کنونی آن بنا نهادند و به مرور جنبه مردمی آن را تقویت کردند و با سلسله اقداماتی همچون انتقال آن از مجموعه دولت به شورای‌عالی انقلاب و بعدتر شکل دادن ستاد سپاه و سرانجام انتصاب فرماندهی آن از سوی خویش، کاملاً آن را از سازمانی دولتی شدن و مقهور اراده دولتمردان دور نمودند.
بی‌گمان موفقیت‌های بزرگ این نهاد نظامی در چهار دهه گذشته مرهون دیدگاه امام خمینی (ره) است که در سخت‌ترین عرصه یعنی میدان نظامی، موفق شدند مردم و امنیت را در کنار هم قرار بدهند و ماشه شلیک به سمت دشمنان نظام را به جای قرار دادن در دستان نیروهای پرستاره رزمی، زیر انگشتان پرقدرت مردم قرار بدهند.